Abstract: Carrelli elevatori elettrici è un tipo di veicolo industriale che viene utilizzato per realizzare la meccanizzazione della movimentazione dei materiali. Poiché il carico è relativamente pesante e lo spazio di lavoro è relativamente stretta, le caratteristiche di guida del carrello elevatore sono superiori altri veicoli. quattro ruote sterzanti (4La tecnologia WS) è la tecnologia più efficace attivo di controllo del telaio per migliorare la stabilità di movimentazione dei carrelli elevatori e migliorare la sicurezza dei carrelli elevatori. Rispetto al carrello elevatore del sistema di sterzatura tradizionale, il sistema a quattro ruote sterzanti ha le caratteristiche di piccolo raggio di sterzata e funzionamento flessibile. Il sistema a quattro ruote sterzanti basato sulla tecnologia wire controllato elimina il collegamento meccanico tra il volante e l'attuatore di sterzo nel sistema di sterzo tradizionale carrello elevatore, così sbarazzarsi della struttura meccanica e #39; S vincoli sulle caratteristiche di guida e di migliorare notevolmente la progettazione del carrello elevatore. Flessibilità. Questo lavoro studia principalmente il miglioramento della stabilità di sterzata del carrello quattro ruote sterzanti con il metodo di controllo classico. Il lavoro di ricerca principale della tesi è la seguente: In primo luogo, questo lavoro unisce il TFC35carrello elevatore elettrico prodotto da una società di analizzare e studiare il principio e componenti principali del sistema a quattro ruote sterzanti basato sulla tecnologia wire-sterzo. In secondo luogo, attraverso l'analisi meccanica, una quattro ruote modello dinamico carrello elevatore direzione a quattro gradi di libertà è stabilito sulla base dinamica del veicolo. La discussione ha analizzato i fattori che influenzano la stabilità di movimentazione del carrello elevatore. Poi, sulla base dei quattro gradi di libertà quattro volante modello elevatore elettrico stabilito, viene presentato un metodo di controllo a quattro ruote sterzanti basato su Particle Swarm Optimization PID, e la particella Swarm Optimization PID controller progettato per il quattro ruote sistema di sterzo è descritto. le fasi di progettazione specifici. Infine, sotto la piattaforma Matlab / Simulink, basato sul modello carrello elevatore a quattro gradi di libertà quattro volante stabilito nel presente documento, tre tipi di controllo del controllo feedforward quattro ruote sterzanti, controllo posteriore tradizionale volante e sciami di particelle ottimizzazione PID quattro ruote sterzanti sono rispettivamente effettuate. L'esperimento di simulazione viene eseguita. I risultati della simulazione indicano che il controllo PID Particle Swarm Optimization metodo di controllo quattro ruote sterzanti ha il miglior effetto di controllo completo ed efficace migliora la stabilità di sterzata del carrello elevatore. Collapse
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